El político tuvo un papel preponderante tras el levantamiento del Ejército Zapatista de Liberación Nacional (EZLN), el 1 de enero de 1994 en Chiapas, al ser designado por el presidente Carlos Salinas comisionado para el diálogo después de perder la carrera por la candidatura presidencial frente a Luis Donaldo Colosio.

El entonces miembro del oficialista Partido Revolucionario Institucional (PRI) logró el 12 de enero un acuerdo de cese al fuego con el movimiento guerrillero y la instalación de una mesa de negociaciones.

Dicha labor ayudó a posicionar su imagen a nivel nacional, la cual se vio empañada por el asesinato de Colosio, entonces candidato presidencial del PRI, el 23 de marzo de 1994, que llevó al grupo rebelde a suspender el proceso de paz.

Antes de eso Camacho, economista de profesión, fue ministro de Relaciones Exteriores (1993-1994) y de Desarrollo Urbano y Ecología (1986-1988) durante el mandato de Miguel de la Madrid.

Luego de 30 años de militancia en el PRI, Camacho renunció a esa formación política en octubre de 1995 y cuatro años después reapareció en la vida pública para anunciar la fundación del Partido del Centro Democrático (PCD), por el que fue candidato presidencial en el 2000.

Tres años después fue postulado por el PRD a diputado federal y en las elecciones del 2012 fue elegido como senador de esa misma fuerza política.

A su lado trabajó durante años el político Marcelo Ebrard, alcalde capitalino también por el PRD entre el 2006 y el 2012, unos años en los que fue su asesor, al igual que del dos veces candidato a la Presidencia por la izquierda, Andrés Manuel López Obrador.